#!/usr/bin/env python3
'''
电机调度器
'''
from RPi import GPIO
from worker import Motor, ENAMotor
from time import sleep

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# carousel = ENAMotor(20, 21, 1.8, 32, 26)
# elevator = Motor(19, 16, 18, 16)
# slide_degree = ENAMotor(12, 13, 1.8, 32, 6)
# slide_width = Motor(0, 5, 0.18, 16)
# recycleh = ENAMotor(7, 1, 1.8, 32, 8)
# recyclev = ENAMotor(9, 11, 1.8, 32, 10)

# '''旋转木马可能卡住，只转90度可能没有问题。'''
# '''旋转木马逆时针旋转90度'''
# carousel.turn_degree(90, GPIO.LOW)

# # '''旋转木马顺时针旋转90度'''
# # carousel.turn_degree(90, GPIO.HIGH)

# '''电梯：药片几乎下不去，下去之后下落速度特别快，直接弹飞了。'''
# '''电梯下降2.7CM'''
# elevator.turn_degree(7200 * 2.8, GPIO.HIGH)
# '''sleep'''
# sleep(1)
# '''电梯上升2.7CM'''
# elevator.turn_degree(7200 * 2.8, GPIO.LOW)

# '''宽度现在不能调，等电阻来了之后再弄。'''
# # slide_width.turn_degree(360, GPIO.HIGH)
# # sleep(1)
# # slide_width.turn_degree(360, GPIO.LOW)

# '''滑梯角度抬升'''
# slide_degree.turn_degree(360 * 2, GPIO.HIGH)
# sleep(2)

# # '''不考虑回收'''
# # slide_degree.turn_degree(360 * 2, GPIO.LOW)

# '''考虑回收'''
# slide_degree.turn_degree(360 * 4, GPIO.LOW)
# sleep(2)
# slide_degree.turn_degree(360 * 2, GPIO.HIGH)


# '''回收部分：废了'''
# # '''回收上升'''
# # recyclev.turn_degree(360 * 42, GPIO.HIGH)
# # '''回收伸入'''
# # recycleh.turn_degree(360 * 4.5, GPIO.HIGH)
# # sleep(2)
# # recycleh.turn_degree(360 * 4.5, GPIO.LOW)
# # '''回收下降'''
# # recyclev.turn_degree(360 * 42, GPIO.LOW)

GPIO.setup(4, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_DOWN)
GPIO.wait_for_edge(4, GPIO.FALLING)
print("catched falling pill.")

GPIO.cleanup()